14世纪中叶， pencel，指的是艺术家用来绘画、插图等的小型、细腻的骆驼毛刷子，起源于古法语 pincel 的“艺术家的画笔”（13世纪，现代法语 pinceau），直接源自中世纪拉丁语 pincellus，源自拉丁语 penicillus 的“画家的刷子，毛笔”，字面意思是“小尾巴”，是 peniculus 的小型词，而 peniculus 本身是 penis 的小型词（参见 penis）。

在现代铅笔或粉笔问世之前，小刷子曾用于书写。从16世纪中叶开始，英国开始使用纯石墨棒（通常称为 black lead）来标记物品，而木制的外壳则在同一世纪在欧洲发展起来。这似乎是 pencil 这个词从一种刷子转变为“石墨书写工具”的时候。现代的石墨和粘土混合物于19世纪初发展起来，这种铅笔从19世纪中叶开始大规模生产。费城的海曼·L·利普曼于1858年获得了一项带有附着橡皮擦的铅笔专利。

贬义俚语 pencil-pusher “办公室职员”源自1881年（pen-driver，用于1820年的“职员，作家”的开玩笑说法）； pencil neck “软弱的人”首次记录于1973年。1854年， Pencil-sharpener 作为一种用于给铅笔削尖的机械装置。

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